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工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用職業(yè)技能考核平臺(tái)

（一）執(zhí)行單元 1臺(tái)
1、工業(yè)機(jī)器人×1
1) 六自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)桌面型工業(yè)機(jī)器人；
2) 工作范圍580mm；
3) 有效荷重3kg，手臂荷重0.3kg；
4) 手腕設(shè)有10路集成信號(hào)源，4路集成氣源；
5) 重復(fù)定位精度0.01mm；
6) 防護(hù)等級(jí)IP30；
7) 軸1旋轉(zhuǎn)，工作范圍+165°~-165°，最大速度250°/s；
8) 軸2手臂，工作范圍+110°~-110°，最大速度250°/s；
9) 軸3手臂，工作范圍+70°~-90°，最大速度250°/s；
10) 軸4手腕，工作范圍+160°~-160°，最大速度320°/s；
11) 軸5彎曲，工作范圍+120°~-120°，最大速度320°/s；
12) 軸6翻轉(zhuǎn)，工作范圍+400°~-400°，最大速度420°/s；
13) 1kg拾料節(jié)拍，25×300×25mm區(qū)域?yàn)?.58s，TCP最大速度6.2m/s，TCP最大加速度28m/s，加速時(shí)間0~1m/s為0.07s；
14) 電源電壓為200~600V，50/60Hz，功耗0.25kW；
15) 本體重量25kg；
16) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有手動(dòng)/自動(dòng)模式切換旋鈕、電機(jī)開啟按鈕及示教器接線接口，方便接線。
2、工業(yè)機(jī)器人擴(kuò)展IO模塊×1
1) 支持DeviceNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大5000米，總線速率最大500kbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸出模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸出電壓0V~10V，負(fù)載能力>5kΩ，負(fù)載類型為阻性負(fù)載、容性負(fù)載，分辨率12位；
7) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、工具快換模塊法蘭端×1
1) 針對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)計(jì)，使氣管、信號(hào)確認(rèn)線一次性自動(dòng)裝卸；
2) 超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機(jī)器手側(cè)；
3) 自重125g，可搬重量3kg；
4) 鎖緊力123N，張開力63N；
5) 支持9路電信號(hào)（2A，DC 24V）、6路氣路連接。
4、平移滑臺(tái)×1
1) 有效工作行程700mm，有效負(fù)載重量50kg，額定運(yùn)行速度15mm/s；
2) 驅(qū)動(dòng)方式為伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)減速后，通過(guò)同步帶帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換到直線運(yùn)動(dòng)，由滾珠導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動(dòng)；
3) 伺服電機(jī)額定輸出400W，額定轉(zhuǎn)矩1.3Nm，額定轉(zhuǎn)速3000r/min，增量式17bit編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相AC170V/額定電流2.8A，電源輸入電壓三相或單相AC200V~240V/額定電流2.6A，控制方式為正弦波PWM控制/電流控制方式，配套精密減速機(jī)，減速比1:5；
4) 滾珠絲杠直徑25mm，導(dǎo)程5mm，全長(zhǎng)990mm，配套自潤(rùn)滑螺母；
5) 滾珠導(dǎo)軌共2個(gè)，寬度20mm，全長(zhǎng)1240mm，每個(gè)導(dǎo)軌配套2個(gè)滑塊；
6) 直線導(dǎo)軌安裝有防護(hù)罩，保護(hù)導(dǎo)軌和絲杠等零件，確保運(yùn)行安全，配有拖鏈系統(tǒng)方便工業(yè)機(jī)器人線纜及其他連接線布線，外側(cè)安裝有長(zhǎng)度標(biāo)尺，可指示滑臺(tái)當(dāng)前位置。
5、PLC控制器×1：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過(guò)程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令；
7) 擴(kuò)展IO模塊，數(shù)字量輸入模塊1個(gè)，輸入點(diǎn)數(shù)16位，類型為源型/漏型，額定電壓24V DC（4mA）；
8) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有PLC的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 附帶模擬量輸入模塊1個(gè)，單模塊4通道，輸入電壓0V~10V，輸入濾波可配置（1ms~10ms），輸入阻抗>500kΩ，分辨率12位；
7) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
7、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（二）工具單元 1臺(tái)
1、輪輻夾爪×1
1) 兩指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對(duì)零件輪輻位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
2、輪轂夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對(duì)零件輪轂位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
3、輪輞內(nèi)圈夾爪×1
1) 三指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可針對(duì)零件輪輞內(nèi)圈位置穩(wěn)定夾持；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
4、吸盤夾爪×1
1) 五位吸盤工具，可對(duì)零件輪輻的正面、反面表面穩(wěn)定拾取；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
5、端面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有端面打磨頭，可對(duì)零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
6、側(cè)面打磨工具×1
1) 電動(dòng)打磨工具，配有側(cè)面打磨頭，可對(duì)零件表面進(jìn)行打磨加工；
2) 配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度38mm。
7、示教器支架×1
1) 與工業(yè)機(jī)器人示教器配套，可穩(wěn)定安放，不易滑落；
2) 配套線纜懸掛支架，方便線纜收放。
8、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（三）倉(cāng)儲(chǔ)單元 1臺(tái)
1、立體倉(cāng)庫(kù)×1
1) 雙層共6倉(cāng)位，采用鋁型材作為結(jié)構(gòu)支撐；
2) 每個(gè)倉(cāng)位可存儲(chǔ)1個(gè)輪轂零件；
3) 倉(cāng)位托盤可由氣動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)推出縮回；
4) 倉(cāng)位托盤底部設(shè)置有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前倉(cāng)位是否存有零件；
5) 每個(gè)倉(cāng)位具有紅綠指示燈表明當(dāng)前倉(cāng)位倉(cāng)儲(chǔ)狀態(tài)，并有明確標(biāo)識(shí)倉(cāng)位編號(hào)。
2、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
3、輪轂零件×6
1) 鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；
2) 輪輞直徑102mm，最大外圈直徑114mm，輪輞內(nèi)圈直徑88mm，輪轂直徑28mm，整體厚度45mm，輪輻厚度16mm；
3) 零件正面、反面均設(shè)計(jì)有定位槽、視覺檢測(cè)區(qū)域、打磨加工區(qū)域和二維碼標(biāo)簽位置。
4、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（四）打磨單元 1臺(tái)
1、打磨工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對(duì)零件輪轂位置進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì)心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前工位是否存有零件。
2、旋轉(zhuǎn)工位×1
1) 鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；
2) 四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對(duì)零件輪輞內(nèi)圈進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì)心定位；
3) 底部配有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前工位是否存有零件；
4) 旋轉(zhuǎn)氣缸可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位整體180°旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)零件沿軸線旋轉(zhuǎn)。
3、翻轉(zhuǎn)工裝×1
1) 雙指夾具對(duì)零件輪輞外圈穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì)心定位，翻轉(zhuǎn)過(guò)程無(wú)位移；
2) 旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動(dòng)雙指夾具實(shí)現(xiàn)所夾持的零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)；
3) 升降氣缸可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后的零件在小距離內(nèi)垂直放入取出工位，確保定位準(zhǔn)確。
4、吹屑工位×1
1) 不銹鋼材質(zhì)，外形尺寸150mm×150mm×100mm；
2) 頂部開口直徑130mm；
3) 兩側(cè)布置了吹氣口，可將打磨后粘附在零件表面上的碎屑清除。
5、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
6、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（五）檢測(cè)單元 1臺(tái)
1、視覺系統(tǒng)×1
1) 采用30W像素CCD相機(jī)，彩色，有效像素640×480，像素尺寸7.4μm×7.4μm，電子快門；
2) 控制器為箱型，可并列處理；
3) 動(dòng)作模式包括標(biāo)準(zhǔn)模式、倍速多通道輸入、不間斷調(diào)整；
4) 支持128場(chǎng)景數(shù)；
5) 利用流程編輯功能制作處理流程；
6) 支持Ethernet通信，采用無(wú)協(xié)議（TCP/UDP）；
7) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
2、配套光源及顯示器×1
1) 配套漫反射環(huán)形光源，白色，明亮度可調(diào)節(jié)；
2) 光源配有保護(hù)支架，可有效防止零件掉落損壞光源；
3) 配套視覺系統(tǒng)顯示器和操作用鼠標(biāo)。
3、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)680mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)600mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（六）分揀單元 1臺(tái)
1、傳送帶×1
1) 寬度125mm，有效長(zhǎng)度1250mm；
2) 調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)，功率120W，單相220V供電，配套1:18減速比減速器，采用變頻器驅(qū)動(dòng)，使用電機(jī)容量0.4kW，輸出額定容量1.0kVA/額定電流2.5A，電源額定輸入電壓?jiǎn)蜗?00V~240V/額定容量1.5kVA；
3) 傳送帶起始端配有傳感器，可檢測(cè)當(dāng)前位置是否有零件。
2、分揀機(jī)構(gòu)×3
1) 分揀機(jī)構(gòu)配有傳感器，可檢測(cè)當(dāng)前分揀機(jī)構(gòu)前是否有零件；
2) 利用垂直氣缸可實(shí)現(xiàn)阻擋片升降，將零件攔截在指定分揀機(jī)構(gòu)前；
3) 利用推動(dòng)氣缸可實(shí)現(xiàn)將零件推入指定分揀工位。
3、分揀工位×3
1) 分揀工位末端配有傳感器，可檢測(cè)當(dāng)前分揀工位是否存有零件；
2) 分揀工位末端為V型頂塊，可配合頂緊氣缸對(duì)零件精確定位；
3) 每個(gè)分揀工位均有明確標(biāo)號(hào)。
4、遠(yuǎn)程IO模塊×1
1) 支持ProfiNet總線通訊；
2) 支持適配IO模塊數(shù)量最多32個(gè)；
3) 傳輸距離最大100米（站站距離），總線速率最大100Mbps；
4) 附帶數(shù)字量輸入模塊3個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型PNP，輸入電流典型值3mA，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
5) 附帶數(shù)字量輸出模塊2個(gè)，單模塊8通道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力500mA/通道，隔離耐壓500V，隔離方式光耦隔離；
6) 在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程IO適配器的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。
5、工作臺(tái)×1
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（七）總控單元 1臺(tái)
1、PLC控制器×2：
1) 工作存儲(chǔ)器75KB，裝載存儲(chǔ)器2MB，保持性存儲(chǔ)器10KB；
2) 本體集成I/O，數(shù)字量8點(diǎn)輸入/6點(diǎn)輸出，模擬量2路輸入；
3) 過(guò)程映像大小為1024字節(jié)輸入（I）和1024字節(jié)輸出（Q）；
4) 位存儲(chǔ)器為4096字節(jié)（M）；
5) 具備1個(gè)以太網(wǎng)通信端口，支持PROFINET通信；
6) 實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度0.08μs/指令。
2、交換機(jī)×1：
1) 支持網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x
2) 8個(gè)10/100/1000Mbps自適應(yīng)RJ45端口
3) 全鋼材殼體，強(qiáng)勁散熱性能保證機(jī)器穩(wěn)定運(yùn)行
3、操作面板×1：
1) 提供1個(gè)總電源輸入開關(guān)，可控制輸入電源的開啟關(guān)閉；
2) 提供1個(gè)電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；
3) 提供4個(gè)自定義功能按鈕，1個(gè)自復(fù)位綠色燈按鈕，1個(gè)自復(fù)位紅色燈按鈕，1個(gè)自保持綠色燈按鈕，1個(gè)自保持紅色燈按鈕。
4、顯示終端×1：
1) 屏幕尺寸32英寸
2) 屏幕分辨率高清，1366×768
3) 屏幕比例16:9
4) 視頻接口HDMI1.4
5、電源模塊×1：
1) 輸入電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電；
2) 執(zhí)行單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
3) 倉(cāng)儲(chǔ)單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
4) 加工單元輸出電源為三相五線制，AC 380V，50Hz，12kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
5) 打磨單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
6) 檢測(cè)單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈；
7) 分揀單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
8) 壓裝單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
9) 四軸機(jī)器人單元輸出電源為單相三線制，AC 220V，50Hz，2kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電，配空氣開關(guān)和指示燈。
6、氣源模塊×1：
1) 氣泵功率600W，排氣量118L/min，最大壓力8bar，儲(chǔ)氣罐24L；
2) 提供8路氣路供氣接口，可用于其他單元獨(dú)立提供壓縮空氣，每路空氣接口可單獨(dú)開啟關(guān)閉。
7、工作臺(tái)×1：
1) 鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
2) 臺(tái)面長(zhǎng)1360mm，寬680mm，厚20mm；
3) 底部柜體長(zhǎng)1280mm，寬600mm，高700mm；
4) 底部柜體四角安裝有腳輪，輪片直徑50mm，輪片寬度25mm，可調(diào)高度10mm；
5) 工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
6) 底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
7) 底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。
（八）配套工具 1套
工具盒1個(gè)，內(nèi)六角扳手1套，螺絲刀1把，斜口鉗1把，氣管剪1個(gè)，萬(wàn)用表1個(gè)，刀具2把，端面打磨頭20個(gè)，側(cè)面打磨頭5個(gè)，單元間固定連接板12個(gè)，單元間供電連接線五線制1根，單元間供電連接線三線制5根，單元間通信連接線5m長(zhǎng)6根，單元間通信連接線1m長(zhǎng)2根。
（九）配套工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件2節(jié)點(diǎn)
1、軟件簡(jiǎn)介：
RobotSmart EDU是針對(duì)我國(guó)機(jī)器人教育市場(chǎng)推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術(shù)，匯集了各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域功能，功能更全面更強(qiáng)大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件RobotSmart V1.2，在國(guó)內(nèi)處于領(lǐng)先水平。
2、產(chǎn)品功能

功能	描述	具體描述	說(shuō)明
1	多種模式編程	示教編程和自動(dòng)生成切割、搬運(yùn)	教育版
2	常見不同格式文件支持	可支持常見軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式	教育版
3	生成運(yùn)動(dòng)軌跡	根據(jù)實(shí)體模型中的曲線或曲面生成軌跡	教育版
4	軌跡優(yōu)化、調(diào)整	可對(duì)軌跡進(jìn)行碰撞、可達(dá)性和軸限位檢查并顯示?？蓪?duì)工作過(guò)程進(jìn)行仿真運(yùn)行，以便于估算工作節(jié)拍。開放圖標(biāo)功能，實(shí)現(xiàn)姿態(tài)奇異點(diǎn)檢測(cè)并顯示。但對(duì)可輸出執(zhí)行代碼的機(jī)器人模型僅可使用和仿真，對(duì)輸出的執(zhí)行代碼不起作用。	教育版
5	標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫(kù)	具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號(hào)機(jī)器人模型	教育版
6	標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人模型庫(kù)	具有切割、焊接、雕刻常用工具	教育版
7	六種機(jī)器人程序輸出	后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機(jī)器人程序輸出	教育版
8	CAD特征關(guān)聯(lián)	可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。	教育版
9	新建工具	支持新建工具功能	教育版
10	新建機(jī)器人	支持新建機(jī)器人功能，可仿真自定義機(jī)器人的軌跡運(yùn)動(dòng)	教育版
12	碼垛工藝支持	可實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)碼垛工藝仿真，即通過(guò)設(shè)置工藝過(guò)程機(jī)器人可抓取模擬物料，從A點(diǎn)抓取后搬運(yùn)到B點(diǎn)并放下	教育版
13	機(jī)器人工作方式	可抓持工具，也可抓持工件。	教育版

3、產(chǎn)品特色

1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對(duì)于已安裝了UG的客戶，無(wú)需安裝本軟件直接即可打開使用。對(duì)于學(xué)員，在使用本軟件時(shí)也可以學(xué)習(xí)UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡(jiǎn)單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關(guān)的機(jī)器人、工件和工具等機(jī)械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標(biāo)點(diǎn)、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細(xì)顯示在工作區(qū)域，如圖3所示。
3) 良好的動(dòng)態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過(guò)拖動(dòng)關(guān)機(jī)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過(guò)程。
4).虛擬運(yùn)動(dòng)控制
獨(dú)具特色的虛擬示教器，簡(jiǎn)潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便客戶編程示教，如圖5所示。
5)位姿點(diǎn)編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制，如圖6所示。
6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無(wú)可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對(duì)軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過(guò)渡，如圖7所示。
7)圖像處理自動(dòng)編程，可以拍照、導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術(shù)參數(shù)
1）該軟件是一款工業(yè)級(jí)機(jī)器人離線編程軟件，它能實(shí)現(xiàn)不同型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝?？赏昝赖募嫒軺G、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復(fù)雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行安全可靠地生產(chǎn)制造。
2）界面簡(jiǎn)單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習(xí)慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個(gè)工程的新建、編輯和保存。
3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機(jī)器人，同時(shí)可擴(kuò)展其他品牌機(jī)器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進(jìn)行定制化開發(fā)。軟件支持變位機(jī)和水平導(dǎo)軌，能支持至少三個(gè)外部聯(lián)動(dòng)軸。
4）良好的動(dòng)態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機(jī)器人。用戶可以通過(guò)拖動(dòng)關(guān)節(jié)角度條設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，也可以利用虛擬示教器實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，也可以拖動(dòng)機(jī)器人三維TCP框架實(shí)現(xiàn)復(fù)合運(yùn)動(dòng)。RobotSmart實(shí)美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨(dú)特的機(jī)器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機(jī)器人軌跡，消除了耗時(shí)的手動(dòng)示教過(guò)程。
5）軟件支持虛擬運(yùn)動(dòng)控制。軟件配備虛擬示教器，簡(jiǎn)潔小巧，功能強(qiáng)大，可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和笛卡爾直角坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，具有點(diǎn)動(dòng)和連續(xù)運(yùn)動(dòng)的功能，可實(shí)現(xiàn)超限報(bào)警顯示。能完美地實(shí)現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機(jī)器人真實(shí)示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學(xué)習(xí)。三維TCP框架，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意位置拖動(dòng)，方便用戶編程示教。
6）多種工件標(biāo)定方式。具有單點(diǎn)標(biāo)定、兩點(diǎn)標(biāo)定和三點(diǎn)標(biāo)定方式，實(shí)現(xiàn)實(shí)際工件和虛擬工作站中完美對(duì)應(yīng)。同時(shí)支持三點(diǎn)新建工作坐標(biāo)系的標(biāo)定方式，和其他主流軟件和機(jī)器人主機(jī)廠家兼容，符合客戶操作習(xí)慣。
7）直觀、靈活的位姿修改功能。實(shí)現(xiàn)了軌跡中任意點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實(shí)時(shí)預(yù)覽顯示修改后的機(jī)器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動(dòng)、對(duì)話框手動(dòng)輸入。
8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強(qiáng)大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復(fù)雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動(dòng)設(shè)置法向量和插補(bǔ)距離，并可對(duì)軌跡進(jìn)行局部或整體平滑過(guò)渡。
9）完善的外部軸控制功能。支持水平導(dǎo)軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時(shí)支持一個(gè)導(dǎo)軌和兩個(gè)變位機(jī)的外部三軸聯(lián)動(dòng)控制。
10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
11）可實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實(shí)時(shí)獲取工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
12）軟件提供強(qiáng)大的二次開發(fā)接口和個(gè)性化定制功能，支持用戶個(gè)性化定制軟件運(yùn)行界面信息。
13）具有圖像處理自動(dòng)編程功能；可以通過(guò)拍照導(dǎo)入圖像，設(shè)置好參數(shù)，軟件自動(dòng)處理生成軌跡。

工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用職業(yè)技能考核平臺(tái)

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