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并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站

LG-IRBL02型 并聯(lián)機(jī)器人視覺分揀工作站由機(jī)器人工作臺、輸送帶、ABB四自由度并聯(lián)機(jī)器人、末端執(zhí)行器、視覺系統(tǒng)和輔助模塊組成。該裝置的主要任務(wù)是，機(jī)器人通過視覺定位抓取散亂工件進(jìn)行高速高精度分揀放置整齊工作。該功能可用于來料分揀抓取裝盒等工作。
一、設(shè)備特點(diǎn)
1、直觀性較強(qiáng)：主要設(shè)備均采用直接外露的安裝形式，結(jié)構(gòu)簡單，便于學(xué)生拆裝。
2、系統(tǒng)性強(qiáng)，貼近實(shí)際生產(chǎn)：該實(shí)訓(xùn)平臺將目前兩臺典型的高速機(jī)器人（3+1軸）和機(jī)器人視覺系統(tǒng)有機(jī)結(jié)合，同時(shí)集成傳感器、氣動(dòng)元器件等知識，使學(xué)生對機(jī)電一體化設(shè)備有了更直觀的認(rèn)識。該平臺模擬了機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用，縮短學(xué)生從教室到工業(yè)現(xiàn)場的過度和適應(yīng)時(shí)間。
3、開放性和擴(kuò)展性強(qiáng)：該平臺還可根據(jù)自己的教學(xué)需要快捷地更換主要設(shè)備，通過現(xiàn)場總線實(shí)現(xiàn)多種設(shè)備的掛接。

4、安全性高：該實(shí)訓(xùn)平臺配備相應(yīng)的漏電、過載及短路保護(hù)，能夠確保操作者的人身安全。

二、技術(shù)參數(shù)
1、輸入電源：單相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2、工作環(huán)境：溫度0℃～45℃，相對濕度20％～90％RH（40℃）；
3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm；
4、操作臺：700mm×500mm×1350mm
5、四自由度并聯(lián)機(jī)器人采用ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。
三、設(shè)備組成及功能描述
1、輸送帶
    采用兩條輸送帶，主要完成物料輸送，配合機(jī)器人對物料進(jìn)行高速分揀。
2、四自由度并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
    本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并聯(lián)機(jī)器人，有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm。
3、機(jī)器人末端執(zhí)行器
    本工作站的機(jī)器人末端執(zhí)行器即為吸盤。末端執(zhí)行器安裝于機(jī)器人末端安裝法蘭面上，用于隨機(jī)器人對物料進(jìn)行高速高精度的分揀。
4、視覺系統(tǒng)
    本工作站采用歐姆龍智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測操作。通過視覺系統(tǒng)對物料的位姿進(jìn)行檢測，將信號傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)通過計(jì)算分析后指令機(jī)器人對物料進(jìn)行分揀。
5、機(jī)器人工作臺
    本工作站中并聯(lián)機(jī)器人、輸送帶、視覺系統(tǒng)等其他輔助模塊均集成于工作臺上，布局合理、美觀，使用方便。
6、輔助模塊
    本工作站為了保證物料機(jī)器人循環(huán)分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導(dǎo)向裝置。
四、配置清單

序號	名稱	型號	參數(shù)	數(shù)量	備注
1	工作臺	LG-IRBL02	2010mm×900mm×1850mm	1套
2	四軸工業(yè)機(jī)器人	IRB360-1/800	有效負(fù)載1KG，拾料范圍800mm	1套
3	視覺系統(tǒng)	歐姆龍		1套
4	操作臺	定制	700mm×500mm×1350mm	1臺
5	機(jī)器人末端執(zhí)行器	定制		1套
6	輸送帶	定制		2套
7	輔助模塊	定制		1套

五、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)組成、工作原理、性能指標(biāo)認(rèn)識；
2、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的組成；
3、并聯(lián)機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；
4、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)；
5、PLC的學(xué)習(xí)與應(yīng)用；
6、CoDeSys軟件的了解與應(yīng)用；
7、現(xiàn)場總線的應(yīng)用；
8、機(jī)器人示教編程與再現(xiàn)控制原理與方法；
9、機(jī)器人PTP運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法；
10、機(jī)器人視覺系統(tǒng)的認(rèn)識及操作；
11、機(jī)器人的視覺分揀實(shí)驗(yàn)；
12、系統(tǒng)故障診斷與維護(hù)。

關(guān)鍵詞：數(shù)控車床實(shí)訓(xùn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)裝置教學(xué)儀器教學(xué)設(shè)備實(shí)驗(yàn)設(shè)備實(shí)訓(xùn)臺考核裝置電工電子實(shí)驗(yàn)裝置數(shù)控技術(shù) 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制自控實(shí)訓(xùn) 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控軟件數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備數(shù)控銑床高教設(shè)備教學(xué)車床職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn) 變頻調(diào)速 PLC實(shí)訓(xùn) 單片機(jī)

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